Figlia di un educatore Portoricana e di un venditore di auto, sorella di Sahaj, musicista e leader dei Ra. Rachel è cresciuta nel Bronx, in una comunità portoricana. Sulla spinta dei genitori ha poi preso lezioni di danza. Grazie al suo talento ha recitato in King of the Gypsies. E' sposata con David Caruso, l'Horatio Caine di CSI: Miami.